随风而行

//假如这里我有一个vector数组 vector<int> arr = [1,2,2,2,3,3,4]; unorder_map<int, int> um; for(auto e : arr){ um[e]++; } vector<pair<int, int>> tmp; for(auto

先前要使用rock5a rk3588s芯片中的pwm通道作为两个电调的输入信号使用。 查阅资料，在rsetup中打开相对应的pwm-gpio后，发现可以通过用户空间直接操控pwm频率，占空比。 其用作电调的控制是足够的，但是想更进一步，把pwm编写为字符设备驱动程序。 esc-pwm驱动程序编写 这

Debian APT系统代理 Debian不同于Ubuntu，前者需要进行很长的手动操作，才能实现terminal的代理 打开 vim ~/.bashrc 输入 alias proxy=" export http_proxy=http://127.0.0.1:7890; export

C语言内存优化技术——位域（Bit Fields） 在嵌入式系统和内存受限的项目中，内存优化是一个关键的任务。本文将介绍一种有效的内存优化方法——位域（Bit Fields），并结合代码示例讲解其原理与应用。 什么是位域（Bit Fields）？ 位域是一种允许在结构体或类中分配更精确的位数的技术。

apple自带VNC连接ROCK5A cmd + space 输入screen 打开屏幕共享 右上角➕

ARM架构double计算比float计算快现象 在评估rk3588处理器性能发现，现在处理器计算双精度浮点比单精度浮点要快上不少，其测试程序如下 int main(){ auto a = HAL::time().ns(); float f1 = 0.1; for (in

ArduPilot源码阅读——Location篇 location class类中有很多关于经纬度计算 小距离内近似获取方向角 获取当前this对象相对于loc2对象的方向角 这里采用了一种近似算法，把经纬度球面坐标系在小范围内（10KM）近似为平面直角坐标系， 采用NED形式，x轴指东表示经度，y

ArduPilot源码阅读——上层运动模式篇（Guided for boat） 设置目标点 函数调用时机：这一目标点结束后调用； 如果目标点队列为[10,10];[20,20];[30,30]， 首先调用set_desired_location([10,10], [20,20]) 表示从原点（默认[

ArduPilot源码阅读——底层油门转向篇 低通滤波器 在AC_AttitudeControl_Sub中写到了一个使用低通滤波器，来防止突然变化的高度信息，使控制器缓慢达到目标值 _althold_lean_angle_max = _althold_lean_angle_max + (_dt/(_

STM32串口接收溢出处理问题 读取GNSS接收机串口数据的时候发现， 我只需要接收时间，所以只需要接收NMEA数据的前40个字节即可定位时间， 于是我用 HAL_UART_Receive(&huart2, (uint8_t*)nmea_buffer, 40, 40); 但是接收了几个回合后发现，其